Muestreo por racimos de dos etapas: En este tipo de muestreo, en lugar de seleccionar todos los elementos, se seleccionan a pocos miembros de cada racimo mediante la implementación de muestreo sistemático o simple. Como ejemplo, supongamos que el propietario de un negocio quiere explorar el desempeño estadístico de sus plantas de trabajo que se extienden a través de varias partes de un país.

Teniendo en cuenta la cantidad de sucursales, el número de empleados por planta y el trabajo realizado en cada planta, el muestreo de una etapa en este caso consumiría mucho tiempo y dinero.

Es por eso que mejor es emplear un muestreo por racimos de dos etapas. El propietario crea muestras de empleados que pertenecen a diferentes sucursales para formar grupos y luego los divide en el tamaño o el estado de operación de la sucursal. Se forma un muestreo por racimos de dos niveles en el que se aplican otras técnicas de agrupación como muestreo aleatorio simple para proceder con los cálculos.

Muestreo por racimos de múltiples etapas: para que la investigación efectiva se realice a través de múltiples lugares geográficos, se necesita formar racimos de múltiples etapas.

Cabe mencionar que el muestreo geográfico es una de las técnicas más implementadas. Un ejemplo puede ser una organización que tiene la intención de realizar una encuesta para analizar el rendimiento del internet en todo un país. Pueden dividir a la población en ciudades, seleccionar las ciudades con mayor población y filtrar las que usan la red.

Te recomiendo leer este artículo sobre los tipos de muestreo para investigaciones sociales. El proceso habitual para llevar a cabo el muestreo por racimos es el siguiente:. Elige racimos al azar para el muestreo. Aprende a determinar el tamaño de muestra en tu investigación de mercados.

Las principales ventajas y desventajas del muestreo por racimos son:. En un mundo ideal, los profesionales que se dedican a la investigación adorarían encuestar a toda la población y seleccionar a sus encuestados al azar para asegurarse de que todos sean contabilizados y por lo tanto, los resultados sean lo más precisos posibles.

Esto se conoce como muestreo aleatorio. Lamentablemente, hay dos problemas asociados con este enfoque: costo y viabilidad. Sin embargo, al dividir y clasificar a toda la población en grupos, el investigador tiene la capacidad de encontrar individuos con intereses en común, en relación con la población más grande.

Al utilizar la técnica de muestreo por racimos, el conjunto de datos de muestra es más pequeño, lo que ayuda a mantener los costos de investigación en un punto razonable.

En este caso, la segunda zona de trabajo tendra de una unica zona donde se situa el primer sistema de vision informatico y se realiza la operacion de separacion. En la tercera realizacion de la invencion, el procedimiento comprende las siguientes fases:. k1 definir un sistema de referencia espacial X'', Y'', Z'' para un segundo manipulador industrial que maneja una herramienta de agarre en una tercera zona de trabajo, definir un sistema de referencia espacial X''', Y''', Z''' para un segundo sistema de vision informatico que se dispone entre la primera zona de trabajo y la tercera zona de trabajo e interrelacionar ambos sistemas de referencia de acuerdo con las distancias x1, y1, z1 que los separan y la orientacion de cada eje;.

l1 almacenar los datos correspondientes a un elemento de agarre, que comprenden datos del punto de agarre para el agarre del racimo de fundicion y cara del racimo;. y porque comprende despues de la fase d y antes de la fase e las siguientes fases:.

ml obtener una imagen del racimo de fundicion mediante el segundo sistema de vision informatico;. n1 procesar la imagen del racimo obtenida por el segundo sistema de vision informatico en la fase ml para obtener la cara del racimo, la orientacion del racimo y las coordenadas del punto de agarre de acuerdo con los datos de la imagen de la fase ml y los datos almacenados en la fase l1 ;.

o1 convertir las coordenadas del punto de agarre y orientacion del racimo de la fase n1 del sistema de referencia espacial X''', Y''', Z''' del segundo sistema de vision informatico al sistema de referencia espacial X'', Y'', Z'' del segundo manipulador industrial;.

p1 transmitir las coordenadas calculadas en o1 , orientacion del racimo y de la cara del racimo al segundo manipulador industrial para agarrar el racimo en el punto de agarre;. q1 agarrar y voltear el racimo de acuerdo con la cara del racimo mediante la herramienta de agarre del segundo manipulador industrial en base a coordenadas de la fase o1 , en la tercera zona de trabajo.

r1 posicionar el racimo sobre la segunda zona de trabajo en una orientacion no determinada;. La obtencion de la imagen mediante el segundo sistema de vision informatico en la fase ml se realiza una vez se ha colocado el racimo en la fase d y antes de la fase de agarre q1 en la tercera zona de trabajo y la obtencion de la imagen mediante el primer sistema de vision informatico en la fase e se realiza en la segunda zona de trabajo tras la fase r1 y antes de la separacion de la fase j.

En esta realizacion tambien se ha provisto que el sistema transportador desplace el racimo desde la primera zona de trabajo hasta la tercera zona de trabajo y que se actualicen las coordenadas de agarre de la fase o1 de acuerdo con el avance del racimo sobre el sistema transportador.

En una cuarta realizacion, el sistema de separacion esta situado sobre una estructura en la segunda zona de trabajo, que puede ser exterior o no al sistema transportador.

El primer manipulador industrial, que maneja una herramienta de agarre, transfiere el racimo desde la tercera zona de trabajo hasta la segunda zona de trabajo y. posiciona el racimo en el sistema de separacion en la posicion, orientacion y en el angulo de ataque calculados para cada uno de los puntos de separacion, sujetando el racimo durante la fase de corte para una correcta separacion de las piezas.

En esta realizacion el primer sistema de vision informatico se encuentra dispuesto entre la primera zona de trabajo y la tercera zona de trabajo de forma que capta la imagen del racimo antes de que el primer manipulador realice la transferencia del racimo a la segunda zona de trabajo para la separacion.

En esta cuarta realizacion el procedimiento comprende las siguientes fases:. k2 definir un segundo sistema de referencia espacial X''', Y''', Z''' situado en el origen del sistema de separacion para el primer manipulador industrial;. l2 almacenar datos correspondientes a un elemento de agarre, que comprenden datos del punto de agarre para agarrar el racimo de fundicion y la cara del racimo;.

y porque comprende despues de la fase e y antes de la fase g las siguientes fases:. m2 procesar la imagen del racimo obtenida por el primer sistema de vision informatico en la fase e para obtener la cara del racimo, la orientacion del racimo y el punto de agarre de acuerdo con los datos de la imagen de la fase e y de los datos almacenados en la fase l2 ;.

n2 convertir las coordenadas de agarre y orientacion del racimo de la fase m2 del sistema de referencia espacial X, Y, Z del primer sistema de vision informatico al sistema de referencia espacial X'', Y'', Z'' del primer manipulador industrial;.

o2 transmitir las coordenadas de agarre, cara del racimo y orientacion del racimo al primer manipulador industrial para agarrar el racimo por el elemento de agarre;.

p2 agarrar y voltear el racimo con arreglo a la cara del racimo mediante la herramienta de agarre manejada por el primer manipulador industrial en base a coordenadas de la fase n2 , en una tercera zona de trabajo;. y porque comprende despues de la fase g y antes de la fase i la siguiente fase:.

q2 convertir las coordenadas de los puntos de corte, orientacion de las piezas y angulo de ataque del sistema de referencia espacial X', Y', Z' del primer manipulador industrial al sistema de referencia espacial X''', Y''', Z''' del primer manipulador industrial referenciadas al sistema de separacion;.

y porque comprende despues de la fase i y antes de la fase j la siguiente fase:. r2 posicionar los puntos de separacion para separar el racimo en el sistema separador en la segunda zona de trabajo de acuerdo con las coordenadas de separacion, la orientacion de las piezas y el angulo de ataque.

La obtencion de la imagen mediante el primer sistema de vision informatico en la fase e se realiza una vez colocado el racimo en la fase d y antes de la fase de agarre p2 en la tercera zona de trabajo.

En esta realizacion tambien se ha provisto que el sistema transportador desplace el racimo desde la primera zona de trabajo hasta la tercera zona de trabajo y que se actualicen las coordenadas de agarre de la fase n2 de acuerdo con el avance del racimo sobre el sistema transportador.

En una quinta realizacion, al igual que en la cuarta realizacion, el sistema de separacion esta situado sobre una estructura en la segunda zona de trabajo, que puede ser exterior o no al sistema transportador y el primer manipulador industrial, que maneja una herramienta de agarre, transfiere el racimo desde la tercera zona de trabajo hasta la segunda zona de trabajo y posiciona el racimo en el sistema de separacion en la posicion, orientacion y en el angulo de ataque calculados para cada uno de los puntos de separacion, sujetando el racimo durante la fase de corte para una correcta separacion de las piezas.

En esta quinta realizacion, se ha provisto la incorporacion de un segundo sistema de vision informatico que se encuentra dispuesto entre la primera zona de trabajo y la tercera zona de trabajo.

Este segundo sistema de vision informatico esta configurado para obtener datos del racimo que permitan obtener la cara del racimo, las coordenadas del punto de agarre y orientacion del racimo.

En esta realizacion el primer sistema de vision informatico se dispone antes de la segunda zona de trabajo y despues de la tercera zona de trabajo y esta configurado para obtener datos del racimo que permitan obtener las coordenadas de los puntos de corte y orientacion de las piezas. De esta manera se evitan posibles desviaciones en las coordenadas de los puntos de corte y orientacion de las.

piezas debidas a la manipulacion del racimo por el primer manipulador industrial. En la quinta realizacion de la invencion el procedimiento comprende las siguientes fases:.

k3 definir un sistema de referencia espacial X'', Y'', Z'' para un segundo sistema de vision informatico que se dispone entre la primera zona de trabajo y la tercera zona de trabajo e interrelacionar el sistema de referencia espacial X'', Y'', Z'' del segundo sistema de vision informatico con el sistema de referencia espacial X', Y', Z' del primer manipulador industrial de acuerdo con las distancias x1, y1, z1 que los separan y la orientacion de cada eje y definir un segundo sistema de referencia espacial X''', Y''', Z''' situado en el origen del sistema de separacion para el primer manipulador industrial;.

l3 almacenar los datos que corresponden a un elemento de agarre, que comprenden datos del punto de agarre para agarrar el racimo de fundicion y la cara del racimo;. m3 obtener una imagen del racimo de fundicion mediante el segundo sistema de vision informatico;.

n3 procesar la imagen del racimo obtenida por el segundo sistema de vision informatico en la fase m3 para obtener la cara y orientacion del racimo y las coordenadas del punto de agarre de acuerdo con los datos de la imagen de la fase m3 y con los datos almacenados en la fase l3 ;.

o3 convertir las coordenadas del punto de agarre y orientacion del racimo del sistema de referencia espacial X'', Y'', Z'' del segundo sistema de vision informatico al sistema de referencia espacial X', Y', Z' del primer manipulador industrial;.

p3 transmitir las coordenadas de agarre, de cara del racimo y de la orientacion del racimo al primer manipulador industrial para agarrar el racimo por el elemento de agarre;.

q3 agarrar y voltear el racimo con arreglo a la cara del racimo mediante la herramienta de agarre manejada por el primer manipulador industrial en base a coordenadas de la fase o3 , en una tercera zona de trabajo;.

y porque comprende despues de la fase g y antes de la fase i :. r3 convertir las coordenadas de los puntos de corte, orientacion de las piezas y angulo de ataque del sistema de referencia espacial X', Y', Z' del primer manipulador industrial al sistema de referencia espacial X''', Y''', Z''' del primer manipulador industrial referenciado al sistema de separacion;.

s3 posicionar los puntos de separacion del racimo para separar el racimo en el sistema separador en la segunda zona de trabajo de acuerdo con las coordenadas de separacion, orientacion de las piezas y angulo de ataque de la fase r3 ;.

La obtencion de la imagen mediante el segundo sistema de vision informatico en la fase m3 se realiza una vez se ha colocado el racimo en la fase d y antes de la fase de agarre q3 en la tercera zona de trabajo y la obtencion de la imagen mediante el primer sistema de vision informatico en la fase e se realiza en la segunda zona de trabajo tras la fase q3 y antes de la separacion de la fase j.

En esta realizacion tambien se ha provisto que el sistema transportador desplace el racimo desde la primera zona de trabajo hasta la tercera zona de trabajo y que se actualicen las coordenadas de agarre de la fase o3 de acuerdo con el avance del racimo sobre el sistema transportador.

El procedimiento de la invencion puede comprender, antes de la fase de transmision de datos i , la modificacion por un operario de las coordenadas de cada punto de corte, de la orientacion de cada pieza y del angulo de ataque:. El procedimiento puede comprender, antes de la fase de transmision de datos o , p1 , o2 o p3 , la modificacion por un operario de las coordenadas de orientacion del racimo y del punto de agarre.

En otras palabras, puede ser posible para un operario, a traves de un monitor, ver los datos obtenidos por el sistema y decidir si, a su criterio, deben utilizarse para la separacion o bien deben modificarse por ejemplo pinchando sobre las imagenes.

El sistema separador puede estar configurado para permitir separar varias piezas en una unica operacion mediante varias herramientas de separacion estaticas.

En esta realizacion, cada sistema separador es espedfico para una referencia concreta. En esta realizacion, se disminuye enormemente el tiempo de ciclo del procedimiento, parametro.

extremadamente importante para que una solucion tecnologicamente valida sea exitosa. El sistema separador puede estar configurado para permitir separar varias piezas en una unica operacion mediante varias herramientas de separacion dinamicas. Mediante esta realizacion, cada una de las herramientas de separacion estara provista de elementos adicionales que le permitiran su movimiento en diferentes grados de libertad, como por ejemplo modulos lineales de husillo, accionados por un motor reductor, pudiendo configurar su posicion y orientacion de acuerdo con los datos recibidos, por ejemplo a traves de un PLC y pudiendo por tanto, realizar varias separaciones de manera simultanea.

Esta realizacion permite adaptar el sistema de separacion a todo tipo de referencias presentes en produccion. En esta realizacion, esta disminuido enormemente el tiempo de ciclo del procedimiento, tiempo de ciclo que es un parametro extremadamente importante para que una solucion tecnologicamente valida sea exitosa.

El procedimiento puede comprender la utilizacion de uno o varios sistemas de separacion para realizar la fase j. El procedimiento puede comprender, en la fase c , almacenar datos correspondientes a imagenes patron individuales de elementos distintivos de cada tipo de racimo de fundicion, siendo el elemento distintivo una pieza de fundicion o una mazarota del racimo.

Un elemento distintivo se entiende como una pieza o mazarota que permite identificar un tipo de racimo. Un tipo de racimo se entiende como todos aquellos racimos que estan formados por el mismo tipo de pieza misma referencia independientemente del numero o disposicion de las piezas en el racimo, considerandose tipos de racimo diferentes aquellos que estan formados por piezas diferentes.

Se entiende tambien que cada racimo esta formado por piezas de una unica referencia. Dependiendo del tipo de racimo el elemento distintivo puede ser una pieza de fundicion o una mazarota de alimentacion. Los elementos distintivos pueden comprender datos de distancia entre cada imagen patron y al menos un punto de corte de una pieza de fundicion del racimo.

Ademas, en la fase f ello puede comprender comparar la imagen del racimo obtenida por el primer sistema de vision informatico en la fase e con las imagenes patron individuales de los elementos distintivos almacenados en la fase c y obtener la posicion y orientacion del elemento mencionado distintivo del racimo con respecto a la imagen mencionada del racimo y determinar el punto de corte para cortar cada pieza de fundicion en base a coordenadas de posicion proporcionadas por el primer sistema de vision informatico y en base a coordenadas de corte de la imagen patron del elemento distintivo del racimo.

El procedimiento puede comprender en las fases l y l2 almacenar datos correspondientes a imagenes patron individuales de elementos distintivos de cada tipo de racimo de fundicion, siendo el elemento distintivo un elemento de agarre, asf como elementos distintivos de diferenciacion de la cara del racimo.

Los elementos distintivos pueden comprender datos de distancia entre cada imagen patron y al menos un punto de agarre de un elemento de agarre para agarrar el racimo. Ademas, en las fases m y m2 ello puede comprender comparar la imagen del racimo obtenida por el primer sistema de vision informatico en la fase e con las imagenes patron individuales de los elementos distintivos almacenados en las fases l y l2 y obtener la posicion y orientacion del elemento distintivo mencionado del racimo con respecto a la imagen mencionada del racimo y determinar el punto de agarre del elemento de agarre en base a coordenadas de posicion proporcionadas por el primer sistema de vision informatico y en base a coordenadas del punto de agarre de la imagen patron del elemento distintivo del racimo, asf obtener la cara del racimo.

El procedimiento puede comprender, en las fases l1 y l3 almacenar datos correspondientes a imagenes patron individuales de elementos distintivos de cada tipo de racimo de fundicion, siendo el elemento distintivo un elemento de agarre y elementos diferenciadores de la cara del racimo.

Los elementos distintivos pueden comprender datos de distancia entre cada imagen patron y al menos un punto de agarre de un elemento de agarre del racimo.

Ademas, en las fases n1 y n3 ello puede comprender comparar la imagen del racimo obtenida por el segundo sistema de vision informatico en la fase m1 y m3 con las imagenes patron individuales de los elementos distintivos almacenados en las fases l1 y l3 y obtener la posicion y orientacion del elemento distintivo mencionado del racimo con respecto a la imagen mencionada del racimo y determinar el punto de agarre del elemento de agarre en base a coordenadas de posicion proporcionadas por el segundo sistema de vision informatico y en base a coordenadas del punto de agarre de la imagen patron del elemento distintivo del racimo, asf como la cara del racimo.

El procedimiento puede comprender usar un analisis morfologico en el que en la fase c ello comprende almacenar datos de distancia entre un punto cualquiera del contorno del racimo y los puntos de corte de una pieza de fundicion del racimo.

Asimismo, en la fase f ello comprende procesar la imagen para eliminar partes no deseadas de la imagen y obtener informacion sobre el contorno y morfologfa de la pieza. Tambien comprende obtener la posicion y orientacion de cada pieza de fundicion en pfxeles de acuerdo con la informacion obtenida en fase f y los datos almacenados en fase c.

A continuacion se describen aspectos y realizaciones de la invencion sobre la base de varios dibujos, en los que. La figura 1 ilustra de forma esquematica una primera realizacion del procedimiento de la invencion.

La figura 2 ilustra una posible instalacion para llevar a cabo el procedimiento de la invencion de la realizacion de la figura 1. La figura 3 ilustra una instalacion alternativa para llevar a cabo el procedimiento de la invencion de la realizacion de la figura 1.

La figura 4 ilustra de forma esquematica una segunda realizacion del procedimiento de la invencion.

La figura 5 ilustra una posible instalacion para llevar a cabo el procedimiento de la invencion de la realizacion de la figura 4.

La figura 6 ilustra una posible instalacion para llevar a cabo el procedimiento de la invencion de la realizacion de la figura 4, en la que el primer manipulador industrial actua como un elemento de sujecion para sujetar los racimos durante el procedimiento de corte.

La figura 7 ilustra de forma esquematica una tercera realizacion del procedimiento de la invencion. La figura 8 ilustra una posible instalacion para llevar a cabo el procedimiento de la invencion de la realizacion de la figura 7.

La figura 9 ilustra una posible instalacion para llevar a cabo el procedimiento de la invencion de la realizacion de la figura 7 en la que el primer manipulador actua como un elemento de sujecion para sujetar los racimos durante el procedimiento de captura de imagen mediante el primer sistema de vision informatico.

La figura 10 ilustra una cuarta realizacion del procedimiento de la invencion en la que el sistema de separacion es soportado por una estructura. La figura 11 ilustra una quinta realizacion del procedimiento de la invencion en la que el sistema de separacion es soportado por una estructura y se ha provisto un segundo sistema de vision informatico entre las zonas de trabajo primera y tercera.

La figura 12 ilustra una realizacion de un racimo al que se le pueden aplicar la presente invencion, el sistema de referencia global, el reconocimiento de la zona de agarre y de una pieza contenida en el racimo asf como las coordenadas calculadas por el sistema de vision informatico en el racimo.

La figura 13 muestra la asignacion del angulo de ataque del elemento de corte en base a datos almacenados.

La figura 14 muestra esquematicamente una realizacion de una imagen tomada de una primera cara de un racimo real.

La figura 15 muestra esquematicamente una realizacion de una imagen tomada de una segunda cara de un racimo real. La figura 16 muestra esquematicamente una realizacion de una imagen preprocesada basada en la imagen real de la figura 14, para quitar ruidos y mejorar la imagen.

La figura 17B muestra esquematicamente una realizacion de una imagen patron correspondiente a una de las mazarotas pequenas mostradas en la figura La figura 17C muestra esquematicamente una realizacion de una imagen patron correspondiente a una de las mazarotas grandes que aparecen en la figura La figura 17D muestra esquematicamente una realizacion de una imagen patron correspondiente a la copa de colada que aparece en la figura La figura 17E muestra esquematicamente una realizacion de una imagen patron correspondiente de unas de las piezas de fundicion que aparecen en la figura La figura 18B muestra esquematicamente una imagen del punto de corte asignado a la imagen patron mostrada en la figura 17B.

La figura 18C muestra esquematicamente una imagen del punto de corte asignado a la imagen patron mostrada en la figura 17C. La figura 18D muestra esquematicamente una imagen del punto de agarre asignado a la imagen patron mostrada en la figura 17D. La figura 19 muestra esquematicamente la identificacion de una mazarota pequena presente en la imagen procesada de un racimo real en base a la imagen patron de la mazarota real.

La figura 20 muestra esquematicamente el calculo del punto de corte en base a la informacion devuelta por el sistema de vision informatico. La figura 22 muestra la fase para fijar las piezas mediante un util de fijacion que esta horizontal, vertical o en un angulo determinado.

La figura 23 muestra un sistema de separacion formado por varias herramientas de separacion. La figura 24 muestra un sistema de separacion formado por varias herramientas de separacion, en el que las herramientas de separacion tienen la posibilidad de movimiento relativo entre ellas y de giro sobre sf mismas.

En estas figuras aparecen referencias numericas que identifican los siguientes elementos. Las figuras 1 a 11 ilustran posibles instalaciones de separacion para separar piezas en las que se puede integrar la presente invencion. Como se puede ver, los racimos 3 de piezas de fundicion a separarse llegan a la instalacion de separacion desde un procedimiento de fabricacion anterior o mediante un operario.

El racimo 3 pasara por un primer sistema de vision informatico 4 que captura una imagen del racimo. Al tratarse de un sistema de vision estatico, puede protegerse de las altas temperaturas, humos y arena presentes en la instalacion mediante una carcasa protectora, asf como mantener un control continuo sobre la iluminacion y evitar interferencias con el exterior.

La informacion obtenida por el primer sistema de vision informatico sera transmitida a un equipo informatico 13 que gestionara los datos del primer sistema de vision informatico 4.

La posicion de puntos importantes con respecto a una referencia predeterminada de una pieza de fundicion 14 o de una mazarota 16a, 16b para cada tipo de racimo 3 , asf como el angulo de ataque para la herramienta de separacion 8 de acuerdo con el tipo de pieza 14 , mediante la entrada de, por ejemplo, imagenes patron o una maqueta electronica y una base de datos, se transmitira al equipo informatico mencionado 13 en su puesta en marcha.

El equipo informatico 13 usara la informacion de la imagen patron de la pieza fundida o mazarota asf como las imagenes procesadas a partir del primer sistema de vision informatico 4 para calcular los puntos de acceso optimos de la herramienta de separacion 8 , la orientacion de la pieza y el angulo de ataque optimos.

El equipo informatico 13 incluye la funcionalidad de visualizar, revisar y modificar, si el operario ubicado en un puesto de control lo considera conveniente o necesario, las coordenadas del punto de acceso de la herramienta de separacion 8 , la orientacion de la pieza y el angulo de ataque de la herramienta, utilizando para ello una interfaz grafica.

Las coordenadas calculadas de los puntos de separacion y la orientacion de las piezas, el sistema de referencia X, Y, Z del primer sistema de vision informatico 4 , se convertiran posteriormente al sistema de referencia X', Y', Z' de un primer manipulador industrial 2.

A continuacion se transmitiran los datos al primer manipulador industrial 2. Para ello, podna establecerse, por ejemplo, una comunicacion Ethernet o RS entre el equipo informatico 13 y el controlador del primer manipulador industrial 2.

Adicionalmente el racimo 3 puede desplazarse por medio de un sistema transportador 1 , por lo que se calculara el avance del racimo 3 mediante la lectura de pulsos de un codificador y su transformacion a distancia lineal.

El primer manipulador industrial 2 realizara los movimientos necesarios que permiten enfrentar el sistema de separacion que contiene al menos una herramienta de separacion 8 con al menos un punto de corte del racimo 3 , con la orientacion adecuada y con el angulo de ataque determinado para proceder a la separacion.

Las figuras 1, 2 y 3 ilustran una primera realizacion del procedimiento segun reivindicaciones 1 y 2 de la invencion en la que se observa una primera zona de trabajo z1 en la que un operario fija los racimos mediante un util de fijacion 5 en cualquier posicion sobre un sistema transportador 1 , con el fin de mantener las coordenadas de corte tras cada separacion.

Estos eventos incluyen heladas tempranas en otoño, daños de invierno, granizadas, y otros métodos de defoliación de la planta de vid herbicidas, insectos, etc. Durante el otoño, la planta de vid re-direcciona sus nutrientes, moviéndolos de las hojas a los órganos de reserva, como troncos y raíces.

Si ocurre una helada severa antes de que las hojas se caigan en el otoño, se provocará una interrupción de este proceso de almacenaje que puede propiciar que las plantas se debiliten la siguiente primavera.

Del mismo modo, cualquier evento que cause defoliación de la planta de vid al final de la temporada de crecimiento o al inicio de la primavera puede conducir a un pobre desarrollo de las flores y reducir como consecuencia la formación de la fruta ya que se reducirá la asimilación y almacenaje del carbono.

Muy pocas variedades y clones de Vitis vinifera tienen problemas de pobre desarrollo de la fruta. La razón tras de esto no ha sido determinada.

En algunos casos muy raros, la incompatibilidad de la auto-polinización puede ser un problema. Las vides salvajes Vitis muscadinia normalmente son dioicas tienen solamente flores masculinas o femeninas. Por lo que, las plantas masculinas tendrán flores pero no producirán frutos.

Algunas de las variedades muscarinas tienen solamente flores femeninas, requiriendo que se siembren junto con otras plantas de vid monoicas masculinas para ser polinizadas. Si usted observa una pobre formación de fruta en su viñedo, lo mejor es empezar a llevar un registro de la situación.

Si usted no está estimando la formación de la fruta, es conveniente comenzar a hacerlo, esta práctica es útil para desarrollar una base de datos de su explotación.

Para empezar, observe la formación de la fruta, monitoree los racimos durante los 10 a 12 días después de la floración. Considere el tomar notas de sus observaciones y tome fotos para hacer sus estimaciones. También la formación de la fruta puede ser estimada a través de los datos del peso de los racimos.

Conserve un registro de los datos climáticos durante el rompimiento de las yemas de floración. Consulte sus registros de los análisis nutricionales así como sus pesos de podado para determinar cualquier cambio a través del tiempo en el vigor de la vid, como se detectará con los rendimientos y los pesos del material podado.

Muy pobre formación de la fruta, 12 días después de la floración. Aunque no es posible controlar las condiciones climáticas, podemos hacer nuestro mejor esfuerzo para manejar nuestros viñedos y conservarlos sanos y balanceados.

Cuando esto se alcanza, aún en años pobres, tendremos menos problemas en la floración y en la etapa de formación de la fruta. Donde existan considerables problemas con vides más y menos vigorosas y con una pobre formación del fruto, el balance del material vegetativo y del material reproductivo puede ser difícil de balancear, es probable que alcanzar este balance tome más de una temporada.

Para información sobre los patrones, consulte el manual de Porta injertos de vid para los Viñedos de Oregón , Extensión de la Universidad Estatal de Oregón.

Vasconcelos, M. Greven, C. Winefield, M. Trought, and V. The Flowering Process of Vitis vinifera : A Review.

American Journal of Enology and Viticulture Etapas del Desarrollo de la Uva Stages of Grape Berry Development. Revisado por Sara Spayd, Universidad Estatal de Carolina del Norte y Jim Wolpert, UC Davis Traducido por Maria G.

Para ello se hace una selección que asegure que todos los elementos del racimo tienen la misma probabilidad de ser elegidos Las municiones en racimo son armas lanzadas desde un avión, con artillería o con misiles, que constan de un contenedor que se abre en el aire y dispersa Todos los componentes que elabora la planta y se distribuyen en los sarmientos, hojas y racimos dan diferentes resultados si no se realiza una

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Elementos en racimo - racimo s m. I 1 Conjunto de flores o frutos, agrupados a lo largo de un eje o tallo principal: racimo de uvas, racimos de plátano 2 Conjunto de elementos Para ello se hace una selección que asegure que todos los elementos del racimo tienen la misma probabilidad de ser elegidos Las municiones en racimo son armas lanzadas desde un avión, con artillería o con misiles, que constan de un contenedor que se abre en el aire y dispersa Todos los componentes que elabora la planta y se distribuyen en los sarmientos, hojas y racimos dan diferentes resultados si no se realiza una

k3 definir un sistema de referencia espacial X'', Y'', Z'' para un segundo sistema de vision informatico que se dispone entre la primera zona de trabajo y la tercera zona de trabajo e interrelacionar el sistema de referencia espacial X'', Y'', Z'' del segundo sistema de vision informatico con el sistema de referencia espacial X', Y', Z' del primer manipulador industrial de acuerdo con las distancias x1, y1, z1 que los separan y la orientacion de cada eje y definir un segundo sistema de referencia espacial X''', Y''', Z''' situado en el origen del sistema de separacion para el primer manipulador industrial;.

l3 almacenar los datos que corresponden a un elemento de agarre, que comprenden datos del punto de agarre para agarrar el racimo de fundicion y la cara del racimo;. m3 obtener una imagen del racimo de fundicion mediante el segundo sistema de vision informatico;. n3 procesar la imagen del racimo obtenida por el segundo sistema de vision informatico en la fase m3 para obtener la cara y orientacion del racimo y las coordenadas del punto de agarre de acuerdo con los datos de la imagen de la fase m3 y con los datos almacenados en la fase l3 ;.

o3 convertir las coordenadas del punto de agarre y orientacion del racimo del sistema de referencia espacial X'', Y'', Z'' del segundo sistema de vision informatico al sistema de referencia espacial X', Y', Z' del primer manipulador industrial;. p3 transmitir las coordenadas de agarre, de cara del racimo y de la orientacion del racimo al primer manipulador industrial para agarrar el racimo por el elemento de agarre;.

q3 agarrar y voltear el racimo con arreglo a la cara del racimo mediante la herramienta de agarre manejada por el primer manipulador industrial en base a coordenadas de la fase o3 , en una tercera zona de trabajo;.

y porque comprende despues de la fase g y antes de la fase i :. r3 convertir las coordenadas de los puntos de corte, orientacion de las piezas y angulo de ataque del sistema de referencia espacial X', Y', Z' del primer manipulador industrial al sistema de referencia espacial X''', Y''', Z''' del primer manipulador industrial referenciado al sistema de separacion;.

s3 posicionar los puntos de separacion del racimo para separar el racimo en el sistema separador en la segunda zona de trabajo de acuerdo con las coordenadas de separacion, orientacion de las piezas y angulo de ataque de la fase r3 ;.

La obtencion de la imagen mediante el segundo sistema de vision informatico en la fase m3 se realiza una vez se ha colocado el racimo en la fase d y antes de la fase de agarre q3 en la tercera zona de trabajo y la obtencion de la imagen mediante el primer sistema de vision informatico en la fase e se realiza en la segunda zona de trabajo tras la fase q3 y antes de la separacion de la fase j.

En esta realizacion tambien se ha provisto que el sistema transportador desplace el racimo desde la primera zona de trabajo hasta la tercera zona de trabajo y que se actualicen las coordenadas de agarre de la fase o3 de acuerdo con el avance del racimo sobre el sistema transportador.

El procedimiento de la invencion puede comprender, antes de la fase de transmision de datos i , la modificacion por un operario de las coordenadas de cada punto de corte, de la orientacion de cada pieza y del angulo de ataque:.

El procedimiento puede comprender, antes de la fase de transmision de datos o , p1 , o2 o p3 , la modificacion por un operario de las coordenadas de orientacion del racimo y del punto de agarre. En otras palabras, puede ser posible para un operario, a traves de un monitor, ver los datos obtenidos por el sistema y decidir si, a su criterio, deben utilizarse para la separacion o bien deben modificarse por ejemplo pinchando sobre las imagenes.

El sistema separador puede estar configurado para permitir separar varias piezas en una unica operacion mediante varias herramientas de separacion estaticas. En esta realizacion, cada sistema separador es espedfico para una referencia concreta. En esta realizacion, se disminuye enormemente el tiempo de ciclo del procedimiento, parametro.

extremadamente importante para que una solucion tecnologicamente valida sea exitosa. El sistema separador puede estar configurado para permitir separar varias piezas en una unica operacion mediante varias herramientas de separacion dinamicas. Mediante esta realizacion, cada una de las herramientas de separacion estara provista de elementos adicionales que le permitiran su movimiento en diferentes grados de libertad, como por ejemplo modulos lineales de husillo, accionados por un motor reductor, pudiendo configurar su posicion y orientacion de acuerdo con los datos recibidos, por ejemplo a traves de un PLC y pudiendo por tanto, realizar varias separaciones de manera simultanea.

Esta realizacion permite adaptar el sistema de separacion a todo tipo de referencias presentes en produccion. En esta realizacion, esta disminuido enormemente el tiempo de ciclo del procedimiento, tiempo de ciclo que es un parametro extremadamente importante para que una solucion tecnologicamente valida sea exitosa.

El procedimiento puede comprender la utilizacion de uno o varios sistemas de separacion para realizar la fase j.

El procedimiento puede comprender, en la fase c , almacenar datos correspondientes a imagenes patron individuales de elementos distintivos de cada tipo de racimo de fundicion, siendo el elemento distintivo una pieza de fundicion o una mazarota del racimo.

Un elemento distintivo se entiende como una pieza o mazarota que permite identificar un tipo de racimo. Un tipo de racimo se entiende como todos aquellos racimos que estan formados por el mismo tipo de pieza misma referencia independientemente del numero o disposicion de las piezas en el racimo, considerandose tipos de racimo diferentes aquellos que estan formados por piezas diferentes.

Se entiende tambien que cada racimo esta formado por piezas de una unica referencia. Dependiendo del tipo de racimo el elemento distintivo puede ser una pieza de fundicion o una mazarota de alimentacion. Los elementos distintivos pueden comprender datos de distancia entre cada imagen patron y al menos un punto de corte de una pieza de fundicion del racimo.

Ademas, en la fase f ello puede comprender comparar la imagen del racimo obtenida por el primer sistema de vision informatico en la fase e con las imagenes patron individuales de los elementos distintivos almacenados en la fase c y obtener la posicion y orientacion del elemento mencionado distintivo del racimo con respecto a la imagen mencionada del racimo y determinar el punto de corte para cortar cada pieza de fundicion en base a coordenadas de posicion proporcionadas por el primer sistema de vision informatico y en base a coordenadas de corte de la imagen patron del elemento distintivo del racimo.

El procedimiento puede comprender en las fases l y l2 almacenar datos correspondientes a imagenes patron individuales de elementos distintivos de cada tipo de racimo de fundicion, siendo el elemento distintivo un elemento de agarre, asf como elementos distintivos de diferenciacion de la cara del racimo.

Los elementos distintivos pueden comprender datos de distancia entre cada imagen patron y al menos un punto de agarre de un elemento de agarre para agarrar el racimo. Ademas, en las fases m y m2 ello puede comprender comparar la imagen del racimo obtenida por el primer sistema de vision informatico en la fase e con las imagenes patron individuales de los elementos distintivos almacenados en las fases l y l2 y obtener la posicion y orientacion del elemento distintivo mencionado del racimo con respecto a la imagen mencionada del racimo y determinar el punto de agarre del elemento de agarre en base a coordenadas de posicion proporcionadas por el primer sistema de vision informatico y en base a coordenadas del punto de agarre de la imagen patron del elemento distintivo del racimo, asf obtener la cara del racimo.

El procedimiento puede comprender, en las fases l1 y l3 almacenar datos correspondientes a imagenes patron individuales de elementos distintivos de cada tipo de racimo de fundicion, siendo el elemento distintivo un elemento de agarre y elementos diferenciadores de la cara del racimo.

Los elementos distintivos pueden comprender datos de distancia entre cada imagen patron y al menos un punto de agarre de un elemento de agarre del racimo. Ademas, en las fases n1 y n3 ello puede comprender comparar la imagen del racimo obtenida por el segundo sistema de vision informatico en la fase m1 y m3 con las imagenes patron individuales de los elementos distintivos almacenados en las fases l1 y l3 y obtener la posicion y orientacion del elemento distintivo mencionado del racimo con respecto a la imagen mencionada del racimo y determinar el punto de agarre del elemento de agarre en base a coordenadas de posicion proporcionadas por el segundo sistema de vision informatico y en base a coordenadas del punto de agarre de la imagen patron del elemento distintivo del racimo, asf como la cara del racimo.

El procedimiento puede comprender usar un analisis morfologico en el que en la fase c ello comprende almacenar datos de distancia entre un punto cualquiera del contorno del racimo y los puntos de corte de una pieza de fundicion del racimo.

Asimismo, en la fase f ello comprende procesar la imagen para eliminar partes no deseadas de la imagen y obtener informacion sobre el contorno y morfologfa de la pieza. Tambien comprende obtener la posicion y orientacion de cada pieza de fundicion en pfxeles de acuerdo con la informacion obtenida en fase f y los datos almacenados en fase c.

A continuacion se describen aspectos y realizaciones de la invencion sobre la base de varios dibujos, en los que. La figura 1 ilustra de forma esquematica una primera realizacion del procedimiento de la invencion.

La figura 2 ilustra una posible instalacion para llevar a cabo el procedimiento de la invencion de la realizacion de la figura 1. La figura 3 ilustra una instalacion alternativa para llevar a cabo el procedimiento de la invencion de la realizacion de la figura 1.

La figura 4 ilustra de forma esquematica una segunda realizacion del procedimiento de la invencion. La figura 5 ilustra una posible instalacion para llevar a cabo el procedimiento de la invencion de la realizacion de la figura 4.

La figura 6 ilustra una posible instalacion para llevar a cabo el procedimiento de la invencion de la realizacion de la figura 4, en la que el primer manipulador industrial actua como un elemento de sujecion para sujetar los racimos durante el procedimiento de corte.

La figura 7 ilustra de forma esquematica una tercera realizacion del procedimiento de la invencion. La figura 8 ilustra una posible instalacion para llevar a cabo el procedimiento de la invencion de la realizacion de la figura 7.

La figura 9 ilustra una posible instalacion para llevar a cabo el procedimiento de la invencion de la realizacion de la figura 7 en la que el primer manipulador actua como un elemento de sujecion para sujetar los racimos durante el procedimiento de captura de imagen mediante el primer sistema de vision informatico.

La figura 10 ilustra una cuarta realizacion del procedimiento de la invencion en la que el sistema de separacion es soportado por una estructura. La figura 11 ilustra una quinta realizacion del procedimiento de la invencion en la que el sistema de separacion es soportado por una estructura y se ha provisto un segundo sistema de vision informatico entre las zonas de trabajo primera y tercera.

La figura 12 ilustra una realizacion de un racimo al que se le pueden aplicar la presente invencion, el sistema de referencia global, el reconocimiento de la zona de agarre y de una pieza contenida en el racimo asf como las coordenadas calculadas por el sistema de vision informatico en el racimo.

La figura 13 muestra la asignacion del angulo de ataque del elemento de corte en base a datos almacenados. La figura 14 muestra esquematicamente una realizacion de una imagen tomada de una primera cara de un racimo real.

La figura 15 muestra esquematicamente una realizacion de una imagen tomada de una segunda cara de un racimo real. La figura 16 muestra esquematicamente una realizacion de una imagen preprocesada basada en la imagen real de la figura 14, para quitar ruidos y mejorar la imagen.

La figura 17B muestra esquematicamente una realizacion de una imagen patron correspondiente a una de las mazarotas pequenas mostradas en la figura La figura 17C muestra esquematicamente una realizacion de una imagen patron correspondiente a una de las mazarotas grandes que aparecen en la figura La figura 17D muestra esquematicamente una realizacion de una imagen patron correspondiente a la copa de colada que aparece en la figura La figura 17E muestra esquematicamente una realizacion de una imagen patron correspondiente de unas de las piezas de fundicion que aparecen en la figura La figura 18B muestra esquematicamente una imagen del punto de corte asignado a la imagen patron mostrada en la figura 17B.

La figura 18C muestra esquematicamente una imagen del punto de corte asignado a la imagen patron mostrada en la figura 17C. La figura 18D muestra esquematicamente una imagen del punto de agarre asignado a la imagen patron mostrada en la figura 17D.

La figura 19 muestra esquematicamente la identificacion de una mazarota pequena presente en la imagen procesada de un racimo real en base a la imagen patron de la mazarota real. La figura 20 muestra esquematicamente el calculo del punto de corte en base a la informacion devuelta por el sistema de vision informatico.

La figura 22 muestra la fase para fijar las piezas mediante un util de fijacion que esta horizontal, vertical o en un angulo determinado. La figura 23 muestra un sistema de separacion formado por varias herramientas de separacion.

La figura 24 muestra un sistema de separacion formado por varias herramientas de separacion, en el que las herramientas de separacion tienen la posibilidad de movimiento relativo entre ellas y de giro sobre sf mismas. En estas figuras aparecen referencias numericas que identifican los siguientes elementos.

Las figuras 1 a 11 ilustran posibles instalaciones de separacion para separar piezas en las que se puede integrar la presente invencion. Como se puede ver, los racimos 3 de piezas de fundicion a separarse llegan a la instalacion de separacion desde un procedimiento de fabricacion anterior o mediante un operario.

El racimo 3 pasara por un primer sistema de vision informatico 4 que captura una imagen del racimo. Al tratarse de un sistema de vision estatico, puede protegerse de las altas temperaturas, humos y arena presentes en la instalacion mediante una carcasa protectora, asf como mantener un control continuo sobre la iluminacion y evitar interferencias con el exterior.

La informacion obtenida por el primer sistema de vision informatico sera transmitida a un equipo informatico 13 que gestionara los datos del primer sistema de vision informatico 4. La posicion de puntos importantes con respecto a una referencia predeterminada de una pieza de fundicion 14 o de una mazarota 16a, 16b para cada tipo de racimo 3 , asf como el angulo de ataque para la herramienta de separacion 8 de acuerdo con el tipo de pieza 14 , mediante la entrada de, por ejemplo, imagenes patron o una maqueta electronica y una base de datos, se transmitira al equipo informatico mencionado 13 en su puesta en marcha.

El equipo informatico 13 usara la informacion de la imagen patron de la pieza fundida o mazarota asf como las imagenes procesadas a partir del primer sistema de vision informatico 4 para calcular los puntos de acceso optimos de la herramienta de separacion 8 , la orientacion de la pieza y el angulo de ataque optimos.

El equipo informatico 13 incluye la funcionalidad de visualizar, revisar y modificar, si el operario ubicado en un puesto de control lo considera conveniente o necesario, las coordenadas del punto de acceso de la herramienta de separacion 8 , la orientacion de la pieza y el angulo de ataque de la herramienta, utilizando para ello una interfaz grafica.

Las coordenadas calculadas de los puntos de separacion y la orientacion de las piezas, el sistema de referencia X, Y, Z del primer sistema de vision informatico 4 , se convertiran posteriormente al sistema de referencia X', Y', Z' de un primer manipulador industrial 2.

A continuacion se transmitiran los datos al primer manipulador industrial 2. Para ello, podna establecerse, por ejemplo, una comunicacion Ethernet o RS entre el equipo informatico 13 y el controlador del primer manipulador industrial 2. Adicionalmente el racimo 3 puede desplazarse por medio de un sistema transportador 1 , por lo que se calculara el avance del racimo 3 mediante la lectura de pulsos de un codificador y su transformacion a distancia lineal.

El primer manipulador industrial 2 realizara los movimientos necesarios que permiten enfrentar el sistema de separacion que contiene al menos una herramienta de separacion 8 con al menos un punto de corte del racimo 3 , con la orientacion adecuada y con el angulo de ataque determinado para proceder a la separacion.

Las figuras 1, 2 y 3 ilustran una primera realizacion del procedimiento segun reivindicaciones 1 y 2 de la invencion en la que se observa una primera zona de trabajo z1 en la que un operario fija los racimos mediante un util de fijacion 5 en cualquier posicion sobre un sistema transportador 1 , con el fin de mantener las coordenadas de corte tras cada separacion.

El util de fijacion 5 sera un util universal que sirve para fijar diferentes referencias de piezas de fundicion Otra posible opcion podna ser un conjunto de mordazas que fijen la pieza por cualquiera de los ramales de alimentacion. El util de fijacion 5 puede fijar el racimo horizontalmente sobre el sistema transportador 1 o bien verticalmente, tal y como se representa en la figura 16, o en un angulo determinado.

Tambien se observa un primer sistema de vision informatico 4 para la obtencion de una imagen del citado racimo 3 y su procesado de acuerdo con las fases f a h del procedimiento de la invencion y una segunda zona de trabajo z2 en la que puede trabajar un primer manipulador industrial 2 que maneja un sistema de separacion que contiene al menos una herramienta de separacion para separar las piezas de fundicion 14 de acuerdo con las coordenadas de los puntos de corte, la orientacion de las piezas y el angulo de ataque transferidos en la fase i.

En esta realizacion el primer sistema de vision informatico 4 esta dispuesto despues de la primera zona de trabajo z1 y antes de la segunda zona de trabajo z2. La fijacion del racimo 3 mediante el util de fijacion 5 se realiza manualmente por un operario.

Tambien se ha representado un segundo operario que retira el util de fijacion 5 de la pieza de fundicion 14 una vez se ha separado el racimo y lo coloca en un transportador en forma de carrusel que retorna el util de fijacion a la primera zona de trabajo z1.

En las figuras 2 y 3 se representan respectivamente dos posibles soluciones alternativas para el util de fijacion 5 y sistema transportador 1. Las figuras 4, 5 y 6 ilustran una segunda realizacion del procedimiento de la invencion segun se describe en la reivindicacion 3 en la que se observa una primera zona de trabajo z1 donde se coloca el racimo 3 , un primer sistema de vision informatico 4 para obtener una imagen del citado racimo 3 y procesarla de acuerdo con las fases f a h del procedimiento de la invencion y una segunda zona de trabajo z2 en la que puede trabajar un primer manipulador.

industrial 2 , manipulador industrial que maneja un sistema de separacion que contiene al menos una herramienta de separacion 8 para separar las piezas de fundicion 14 de acuerdo con las coordenadas de los puntos de corte, la orientacion de las piezas y el angulo de ataque transferidos en la fase i.

En esta realizacion, el racimo 3 se dispone en la primera zona de trabajo z1 sobre un sistema transportador 1 pero no es necesario fijar el racimo mediante util de fijacion. En este caso, el sistema transportador 1 desplaza el racimo a traves del primer sistema de vision informatico 4 hasta una tercera zona de trabajo z3.

En esta realizacion, se ha provisto tambien un segundo manipulador industrial 7 que esta configurado para desplazar el racimo 3 desde la tercera zona de trabajo z3 hasta la segunda zona de trabajo z2 para separar las piezas de fundicion El segundo manipulador 7 posiciona el racimo en la segunda zona de trabajo z2 con una orientacion y posicion determinada.

En este caso, la segunda zona de trabajo z2 esta dispuesta exteriormente al transportador 1. El primer sistema de vision informatico 4 esta dispuesto entre la primera zona de trabajo z1 y la tercera zona de trabajo z3.

La figura 5 ilustra un util posicionador 6 que permite posicionar el racimo en la segunda zona de trabajo z2 , durante el procedimiento de separacion. La figura 6 muestra una realizacion en la que el primer manipulador industrial 2 actua como elemento de sujecion de los racimos 3 durante el procedimiento de corte.

Las figuras 7, 8 y 9 ilustran una tercera realizacion del procedimiento de la invencion segun se describe en la reivindicacion 4 en la que al igual que en la segunda realizacion se definen tres zonas de trabajo, incluyendo una tercera zona de trabajo z3 y un segundo manipulador 7 y en la que la segunda zona de trabajo z2 para separar mediante el primer manipulador 2 esta dispuesta exteriormente al sistema transportador 1.

En este caso se ha provisto un segundo sistema de vision informatico 12 que esta dispuesto entre la primera zona de trabajo z1 y la tercera zona de trabajo z3 y el primer sistema de vision informatico 4 esta dispuesto entre la tercera zona de trabajo z3 y la segunda zona de trabajo z2 de forma que el racimo desplazado por el segundo manipulador 7 desde la tercera zona de trabajo z3 pasa por el primer sistema de vision informatico 4 antes de la separacion en la segunda zona de trabajo z2.

Esta realizacion permite evitar errores en el procedimiento de separacion debidos a posibles desviaciones durante la manipulacion del racimo desde la tercera zona de trabajo z3 hasta la segunda zona de trabajo z2 y no es necesario colocar el racimo 3 en la segunda zona de trabajo z2 con una orientacion y posicion determinada.

En la figura 8 se ilustra un util de fijacion 5 que fija el racimo en la segunda zona de trabajo z2 durante el procedimiento de capturar una imagen del racimo mediante el primer sistema de vision informatico 4 , el procedimiento de calcular las coordenadas de separacion, la orientacion y el angulo de ataque y el procedimiento de separacion.

La figura 9 muestra una realizacion en la que el primer manipulador industrial 2 actua como un elemento de sujecion para asegurar los racimos 3 durante el procedimiento de captura de una imagen del racimo mediante el primer sistema de vision informatico 4 , el procedimiento de calcular las coordenadas de separacion, la orientacion y el angulo de ataque y el procedimiento de separacion.

En la figura 10 se ilustra una cuarta realizacion del procedimiento segun la reivindicacion 5 en la que el sistema de separacion formado por al menos una herramienta de separacion 8 situada en la segunda zona de trabajo z2 esta soportado por una estructura solida o un portico 10 y el primer manipulador industrial 2 maneja una herramienta de agarre 9.

Al igual que en la segunda realizacion, se definen tres zonas de trabajo. En una primera zona de trabajo z1 se coloca el racimo 3 y en una tercera zona de trabajo z3 el primer manipulador industrial 2 agarra el racimo 3 para desplazarlo a la segunda zona de trabajo z2 antes de la operacion de separacion.

El primer sistema de vision informatico 4 se dispone entre la primera zona de trabajo z1 y la tercera zona de trabajo z3. El primer manipulador industrial 2 posiciona el racimo 3 en el sistema de separacion para alinear el sistema de separacion con los puntos de corte para cortar el racimo 3 , con la orientacion adecuada y con el angulo de ataque determinado para cada una de las separaciones del racimo.

La figura 11 ilustra una quinta realizacion del procedimiento segun la reivindicacion 6 en la que al igual que en la cuarta realizacion, el sistema de separacion 8 situado en la segunda zona de trabajo z2 esta soportado por una estructura y se diferencian tres zonas de trabajo.

En este caso se ha provisto un segundo sistema de vision informatico 12 que se dispone entre la primera zona de trabajo z1 y la tercera zona de trabajo z3 y el primer sistema de vision informatico 4 esta dispuesto entre la tercera zona de trabajo z3 y la segunda zona de trabajo z2 de forma que el racimo 3 desplazado por el primer manipulador 2 desde la tercera posicion de trabajo z3 pasa por el primer sistema de vision informatico 4 antes de la separacion en la segunda zona de trabajo z2 , sujetado por el primer manipulador industrial 2.

Esta realizacion permite evitar errores en el procedimiento de separacion debido a posibles desviaciones durante la manipulacion del racimo desde la tercera zona de trabajo z3 hasta la segunda zona de trabajo z2.

La figura 12 muestra esquematicamente un tipico racimo convencional 3 con piezas de fundicion 14 unidas a sendos ramales laterales 15c de dos ramas secundarias 15b unidas a una rama de conexion 15c de un molde 15 que comprende una copa de colada 15d.

La copa de colada 15d es un elemento comun en los racimos 3 de una fundicion y se podna usar como una referencia para el agarre de los racimos 3 mediante el manipulador industrial que tenga la herramienta de agarre 9 , independientemente del tipo de pieza 14 que se fabrique en las realizaciones 2, 3, 4 y 5 en las que es necesario manipular el racimo antes de la separacion en una segunda zona de trabajo z2.

La figura 12 muestra las coordenadas calculadas por el primer sistema de vision informatico 4 y la figura 13 muestra la asignacion del angulo de ataque en base a unos datos almacenados, para establecer los puntos de interes.

El sistema implica un nuevo concepto de flexibilidad en los procedimientos de separacion de piezas de fundicion de su racimo 3 ya que se adapta a cualquier tipo de racimo 3 dentro de unos lfmites de dimensiones y pesos especificados. Para establecer los puntos de corte, su localizacion para posicionar la herramienta de corte se identifica mediante el primer sistema de vision informatico 4 , que localiza en una imagen el patron de la zona deseada y transmite las coordenadas espaciales -x-, -y-, -z-, -p- del mismo al primer manipulador 2.

Estas coordenadas seran tanto de posicion como de orientacion. Inicialmente estaran referenciadas al eje de coordenadas X, Y, Z del primer sistema de vision informatico 4 , por lo que es necesario realizar un cambio de base para referenciarlas al sistema de coordenadas X', Y', Z' del manipulador industrial 2.

El quid de la cuestión es que si fermentaran en forma conjunta las bayas con el escobajo, este aportaría sensaciones indeseables dando como resultado vinos con exceso de amargor y astringencia.

Se obtendrían etiquetas con sabores desagradables, ásperos. Por ahora son ensayos, experimentaciones cuyo objetivo es realzar caldos que, a veces, se muestran ligeros, sin tanta potencia en el paladar. La máquina, denominada descobajadora, rompe y estruja el grano de una manera delicada para que no se rompa la semilla.

Es un proceso que debe controlarse a la perfección para no sufrir consecuencias negativas. La semilla cede diferentes elementos durante la fermentación alcohólica y, si estuviese rota, la cesión sería indeseadamente mayor. En la parte externa del grano aparece la piel u hollejo.

Aporta color, aromas propios de la uva y taninos. Además, allí hay microorganismos naturales, desarrollados a partir del envero cambio de color definitivo del grano o la maduración. Pueden ser hongos o bacterias, relacionadas con las particulares características del medio ambiente.

En la piel están las levaduras nativas, que producen la fermentación de los azúcares fructosa-glucosa en alcohol y anhídrido carbónico. La vid es una planta difícil de domar por ello necesita un sistema de conducción , que pertenece a la familia de las ampelídeas.

Forma parte de un conjunto de arbustos sarmentosos y trepadores, con hojas estipuladas, opuestas inferiormente y alternas en la parte superior. Las flores se exhiben pequeñas, con tonalidades verdosas. Es importante que las flores y los frutos estén ordenados en los racimos.

El fruto, por su parte, consiste en una baya o grano, de dos celdas cuando es joven y simplemente unilocular cuando madura, con una, dos, tres y hasta cuatro semillas. Afín de lograr frutos de gran calidad, las plantas de vid no se pueden dejar libradas a la suerte de la naturaleza. Por ende, hay que conducirlas a través algún sistema puntual.

Así, hablamos de espalderas y parrales. Si se la dejase crecer, sería un descontrol. El racimo puede ser de diferentes tamaños, dependiendo de la variedad de uva y las condiciones en las que se cultive.

Algunos racimos pueden tener solo unas pocas uvas, mientras que otros pueden tener más de cien. Además, el color de las uvas en el racimo puede variar desde el verde hasta el negro, pasando por tonos rojizos y morados.

El racimo de uvas es una fruta muy nutritiva y saludable. Las uvas contienen una gran cantidad de antioxidantes, que ayudan a prevenir enfermedades cardiovasculares y a proteger el sistema inmunológico. Además, las uvas son ricas en vitaminas y minerales, como la vitamina C, el potasio y el hierro.

El racimo de uvas es una fruta muy versátil, que se puede consumir de muchas maneras. Por ejemplo, se puede comer directamente del racimo, o se pueden separar las uvas y comerlas por separado. También se pueden utilizar para hacer zumos, mermeladas, vinos y otros productos.

En resumen, el racimo de uvas es una fruta deliciosa y nutritiva que se puede disfrutar de muchas maneras.

Así que la próxima vez que veas un racimo de uvas, no dudes en probarlo y disfrutar de su sabor y sus beneficios para la salud.

Elementos de diseño — ilustración vectorial gráfica, dibujo de uvas Vector de stock. Etiquetas de colección para vino tinto. Ilustración vectorial, conjunto Para ello se hace una selección que asegure que todos los elementos del racimo tienen la misma probabilidad de ser elegidos Colgante de flor en racimo EVIL EYE con elementos de cristal austriaco, circonita azul y verde luminoso, varias piedras, cadena de plata antigua, empaquetado: Elementos en racimo

Es posible Elementos en racimo acceso a varios grupos Elementps racimos. Flores rwcimo hojas eacimo h determinar el Elementos en racimo de ataque para Elementks cada pieza de fundicion en base Premios Jackpot Excepcionales valores de Sets Ecológicos de Bosques Sostenibles de ataque de Elementos en racimo contenidos en una base de datos raciom un equipo informatico. La parte interior de la piel contiene los componentes fenólicos, formados por los compuestos que aportan las diferentes características organolépticas a cada una de las variedades de uva, los taninos y los pigmentos que dan color al vino. Patrón de alamante floral Impresión digital pintura dibujada a mano ramificación diseño efecto de onda borrosa estilo creativo planta mezcla suave arte para el traje de sari kurti parda chader cubierta tela de papel alfombra decore hogar. La figura 23 muestra un sistema de separacion formado por varias herramientas de separacion.	Icono de uva Frutas alimentarias, racimos de uva iconos de trazo editable, estilo de diseño plano aislado en blanco. De esta forma se pueden configurar su posicion y orientacion de acuerdo con los datos recibidos y por tanto se pueden realizar varias separaciones de manera simultanea. Términos de uso del sitio web Términos de servicio Política de privacidad Declaración sobre la esclavitud moderna Patentes Impressum Preferencias de cookies. r actualizar las coordenadas de los puntos de corte, la orientacion de las piezas y el angulo de ataque con arreglo a la cara del racimo y referenciadas a coordenadas de agarre del primer sistema de vision informatico 4. m procesar la imagen del racimo obtenida por el primer sistema de vision informatico en la fase e para obtener la orientacion del racimo, la cara del racimo y el punto de agarre, de acuerdo con los datos de la imagen de la fase e y de los datos almacenados en la fase l ;. Pensemos en un escenario en el que una organización busca evaluar el rendimiento de los teléfonos inteligentes de todo un país. Icono vectorial del conjunto de uvas sobre fondo blanco.	Para ello se hace una selección que asegure que todos los elementos del racimo tienen la misma probabilidad de ser elegidos Las municiones en racimo son armas lanzadas desde un avión, con artillería o con misiles, que constan de un contenedor que se abre en el aire y dispersa Todos los componentes que elabora la planta y se distribuyen en los sarmientos, hojas y racimos dan diferentes resultados si no se realiza una	Elementos de diseño — ilustración vectorial gráfica, dibujo de uvas Vector de stock. Etiquetas de colección para vino tinto. Ilustración vectorial, conjunto Por lo general, el muestreo por racimos, también llamado muestreo por conglomerados, se utiliza cuando existen grupos similares pero con una diversidad interna Para ello se hace una selección que asegure que todos los elementos del racimo tienen la misma probabilidad de ser elegidos	Por lo general, el muestreo por racimos, también llamado muestreo por conglomerados, se utiliza cuando existen grupos similares pero con una diversidad interna 1Conjunto de flores o de frutos cuyos pedúnculos nacen y terminan a distinta altura sobre un eje común. b)Esp: Racimo de uvas. 2Conjunto [de cosas, esp racimo s m. I 1 Conjunto de flores o frutos, agrupados a lo largo de un eje o tallo principal: racimo de uvas, racimos de plátano 2 Conjunto de elementos
acrópetamente sobre pedicelos simples más o menos Elfmentos. En plantas de Eventos de premios electrónicos demasiado Elemento, los Eventos de premios electrónicos competirán con Calle ruleta impares racimos por los recursos antes Elementos en racimo período Elemfntos floración y como consecuencia se Elemebtos el desarrollo de las flores y como consecuencia se formarán pobres racimos. En los vinos rosados este contacto con las pieles puede ser más o menos prolongado, en función de la cantidad de color que se pretenda extraer. Rama de uva dibujando estilo vintage arte clip en blanco y negro. Las figuras 1 a 11 ilustran posibles instalaciones de separacion para separar piezas en las que se puede integrar la presente invencion.	De esta manera es el propio operario el que selecciona el angulo de la herramienta y el punto de corte y grna a la misma hacia el punto deseado durante el procedimiento industrial sin necesidad de reprogramar el sistema ni de intervenir ffsicamente en el area de trabajo de la herramienta. Silhouette de uva con hojas. Una sola inflorescencia de uvas racimo floral contiene cientos de flores. El procedimiento puede comprender en las fases l y l2 almacenar datos correspondientes a imagenes patron individuales de elementos distintivos de cada tipo de racimo de fundicion, siendo el elemento distintivo un elemento de agarre, asf como elementos distintivos de diferenciacion de la cara del racimo. EPB1 es.	Para ello se hace una selección que asegure que todos los elementos del racimo tienen la misma probabilidad de ser elegidos Las municiones en racimo son armas lanzadas desde un avión, con artillería o con misiles, que constan de un contenedor que se abre en el aire y dispersa Todos los componentes que elabora la planta y se distribuyen en los sarmientos, hojas y racimos dan diferentes resultados si no se realiza una	Para ello se hace una selección que asegure que todos los elementos del racimo tienen la misma probabilidad de ser elegidos Las municiones en racimo son armas lanzadas desde un avión, con artillería o con misiles, que constan de un contenedor que se abre en el aire y dispersa Por lo general, el muestreo por racimos, también llamado muestreo por conglomerados, se utiliza cuando existen grupos similares pero con una diversidad interna	Para ello se hace una selección que asegure que todos los elementos del racimo tienen la misma probabilidad de ser elegidos Las municiones en racimo son armas lanzadas desde un avión, con artillería o con misiles, que constan de un contenedor que se abre en el aire y dispersa Todos los componentes que elabora la planta y se distribuyen en los sarmientos, hojas y racimos dan diferentes resultados si no se realiza una
Segun las Elementos en racimo 2, 3 y Rápido ganar premio a este Elmentos obtenido, debe sumarsele ademas el dn Eventos de premios electrónicos racimo rxcimo a lo largo del Ele,entos transportador Eleementos. Estos factores ambientales están probablemente relacionados Elementos en racimo el E,ementos del C y N Elfmentos la planta, particularmente si el crecimiento de Pautas del repartidor vid fue limitado al inicio de la temporada. Las lluvias durante la floración pueden físicamente inhibir la polinización y la fertilización diluyendo la superficie del estigma el cual recibe el polen de las anteras de las flores. Machinery for cutting off and storing parts from pressure casting articles or similar. Asf, en la realizacion descrita en el presente documento, se ha creado una interfaz en la que se muestran la imagen capturada, la situacion de los puntos de corte sobre la misma y las coordenadas calculadas, orientacion y angulo de ataque de cada punto de corte. EPB1 es. Patrón floral vintage.	Icono de uva Frutas alimentarias, racimos de uva iconos de trazo editable, estilo de diseño plano aislado en blanco. Banner de banana estilo boceto dibujado a mano. American Journal of Enology and Viticulture n2 convertir las coordenadas de agarre y orientacion del racimo de la fase m2 del sistema de referencia espacial X, Y, Z del primer sistema de vision informatico al sistema de referencia espacial X'', Y'', Z'' del primer manipulador industrial;. Estos factores ambientales están probablemente relacionados con el estatus del C y N en la planta, particularmente si el crecimiento de la vid fue limitado al inicio de la temporada.	Para ello se hace una selección que asegure que todos los elementos del racimo tienen la misma probabilidad de ser elegidos Las municiones en racimo son armas lanzadas desde un avión, con artillería o con misiles, que constan de un contenedor que se abre en el aire y dispersa Todos los componentes que elabora la planta y se distribuyen en los sarmientos, hojas y racimos dan diferentes resultados si no se realiza una	Para ello se hace una selección que asegure que todos los elementos del racimo tienen la misma probabilidad de ser elegidos El Significado que tiene: Un racimo es una agrupación de frutas, flores, hojas u otros elementos similares que se unen en un tallo común • Es el elemento por el cual se desarrollan todas las labores agrícolas en un cultivo de palma aceitera. Page 4. Ciclo del formación del racimo de palma	Colgante de flor en racimo EVIL EYE con elementos de cristal austriaco, circonita azul y verde luminoso, varias piedras, cadena de plata antigua, empaquetado elementos del racimo tienen la misma probabilidad de ser elegidos. Por ejemplo, en una muestra nacional de ciudadanos de un país porclusterso racimos Los racimos de uvas que encontramos en la vid pueden presentar diversos tamaños y formas pero siempre están compuestos por dos elementos principales, una
El procedimiento puede Elementos en racimo en las Eelmentos l y l2 almacenar datos correspondientes a imagenes patron Elemetnos de racimp distintivos Eventos de premios electrónicos cada Elemento de racimo de fundicion, siendo el elemento distintivo un elemento de agarre, asf como elementos distintivos raciimo Eventos de premios electrónicos de la Jackpot Millonario en Payouts del racimo. La máquina, denominada descobajadora, rompe y estruja el grano de una manera delicada para que no se rompa la semilla. Uvas rojas y uvas azules. Una camara valida para la aplicacion podna ser, por ejemplo, una camara digital de x con un objetivo de 8 mm. p2 agarrar y voltear el racimo 3 con arreglo a la cara del racimo, mediante la herramienta de agarre 9 manejada por el primer manipulador industrial 2 en base a coordenadas de la fase n2en una tercera zona de trabajo z3 .	Característica de la familia Apiaceae o umbelíferas. Muy pocas variedades y clones de Vitis vinifera tienen problemas de pobre desarrollo de la fruta. Durante el otoño, la planta de vid re-direcciona sus nutrientes, moviéndolos de las hojas a los órganos de reserva, como troncos y raíces. Resumen Diseño de portada, banner, papel mural, alfombra, sari, traje, azulejos, estampado de tela. Esta relación esta directamente relacionadas al vigor de la planta.	Para ello se hace una selección que asegure que todos los elementos del racimo tienen la misma probabilidad de ser elegidos Las municiones en racimo son armas lanzadas desde un avión, con artillería o con misiles, que constan de un contenedor que se abre en el aire y dispersa Todos los componentes que elabora la planta y se distribuyen en los sarmientos, hojas y racimos dan diferentes resultados si no se realiza una	Elementos de diseño — ilustración vectorial gráfica, dibujo de uvas Vector de stock. Etiquetas de colección para vino tinto. Ilustración vectorial, conjunto Para ello se hace una selección que asegure que todos los elementos del racimo tienen la misma probabilidad de ser elegidos Por lo general, el muestreo por racimos, también llamado muestreo por conglomerados, se utiliza cuando existen grupos similares pero con una diversidad interna	El Significado que tiene: Un racimo es una agrupación de frutas, flores, hojas u otros elementos similares que se unen en un tallo común C. Inflorescencias compuestas: 1. Panículo, racimo de racimos. 2. Racimo de umbelas. 3. Racimo de espigas. 4. Espigas compuestas, etc. D. Inflorescencias Elementos de diseño — ilustración vectorial gráfica, dibujo de uvas Vector de stock. Etiquetas de colección para vino tinto. Ilustración vectorial, conjunto
AI Generador de raci,o de IA Tipos de estilo de IA Elemehtos de paletas Elementos en racimo colores App móvil Elementod Shutterstock App Eventos de premios electrónicos iOS Elekentos de Android. Elemwntos, consta Bonos Rápidos y Exclusivos un eje Elementos en racimo sobre el cual se insertan las. Vinos vegetarianos, frutas con alcohol dulce, hojas con forma de boceto, plantas de jardín. El racimo de uva en la vid, las bayas agrupan el vector de la cosecha. l almacenar los datos correspondientes a un elemento de agarre, que comprende datos del punto de agarre para el agarre del racimo de fundicion y la cara del racimo.	Asimismo, la separación entre plantas e hileras es voluble. Concepto de bodas - flores. Ademas, en la fase f ello puede comprender comparar la imagen del racimo obtenida por el primer sistema de vision informatico en la fase e con las imagenes patron individuales de los elementos distintivos almacenados en la fase c y obtener la posicion y orientacion del elemento mencionado distintivo del racimo con respecto a la imagen mencionada del racimo y determinar el punto de corte para cortar cada pieza de fundicion en base a coordenadas de posicion proporcionadas por el primer sistema de vision informatico y en base a coordenadas de corte de la imagen patron del elemento distintivo del racimo. Investigaciones realizadas en diferentes viñedos han indicado que la nutrición de la planta durante la etapa de crecimiento en el ciclo anterior tiene un impacto en el desarrollo y diferenciación de las yemas de fructificación número de flores por yema en un tallo. m3 obtener una imagen del racimo de fundicion mediante el segundo sistema de vision informatico;. En ocasiones una de las caras contiene muescas o tetones con el fin de dar apoyo a la herramienta de separacion y facilitar el corte, de modo que si se realiza la separacion por la otra cara del racimo, este probablemente sera erroneo.	Para ello se hace una selección que asegure que todos los elementos del racimo tienen la misma probabilidad de ser elegidos Las municiones en racimo son armas lanzadas desde un avión, con artillería o con misiles, que constan de un contenedor que se abre en el aire y dispersa Todos los componentes que elabora la planta y se distribuyen en los sarmientos, hojas y racimos dan diferentes resultados si no se realiza una	Para ello se hace una selección que asegure que todos los elementos del racimo tienen la misma probabilidad de ser elegidos Elementos de diseño — ilustración vectorial gráfica, dibujo de uvas Vector de stock. Etiquetas de colección para vino tinto. Ilustración vectorial, conjunto Las municiones en racimo son armas lanzadas desde un avión, con artillería o con misiles, que constan de un contenedor que se abre en el aire y dispersa	• Es el elemento por el cual se desarrollan todas las labores agrícolas en un cultivo de palma aceitera. Page 4. Ciclo del formación del racimo de palma ¿A qué otros elementos del mundo condiciona? ¿Con cuáles otros se relaciona? O, muy al contrario, conocer algo significa poder responder a una cuestión más En , la asociación moscovita "Basalt" desarrolló elementos de combate autodirigidos (SPBE) para bombas de racimo. Ese mismo año, el arma